公元一五一七年六月，一名叫西眇．安特拉德(SimaoD.Anorade)的官员率八艘军舰，每艘载重八百吨，枪炮齐备，气势气凶的开往中国。八月十五日，舰队抵达珠江口，在屯门港（今青山湾）强行登陆，盖房子，立栅栏，建立军事设施。
屯门位于珠江口东侧，与澳门隔海相望。葡军占领屯门，是把它作为入中国的据点，这是西方列强最早的对中国的侵犯。他们以此为据点，疯狂地在广东沿海地区骚扰破坏，设立营寨，杀人抢船，葡军的横行霸道使中国人忍无可忍。
公元一五二一年六月，香港第一次反侵略战争终于在屯门爆发了。这时的屯门已被葡萄牙侵略者占领了四年。四年间，葡军不断加固工事，大量增派军队，屯门港口还建造了炮台、城壕，配备了新式枪炮，同时还集中了十二艘军舰。老百姓称这种由二百人撑驾的军舰为「蜈蚣船」，十分形象。
从船速、火力上相比，中国军队的装备均处于劣势。然而，葡军远道而来，孤军突进，补给十分困难，这是他们的劣势。当时的中国明朝，正处于国家统一、国力强盛的时期，决心给来犯之敌以致命的打击。
广东海道副使汪鈜奉命攻打屯门，他率军进驻与屯门仅一海之隔的东莞南头镇，以五十艘战舰对屯门形成半月形包围。六月十五日，战斗打响了，明军向屯门发起了总攻。汪鈜亲自上阵，身先士卒，采用了很多计策。首先是火攻。针对敌舰体积大、转弯难的特点，派遣轻舟装上枯柴燥荻，浇上油脂，顺风点火，冲向敌舰，使敌舰被烧。其次是潜水凿穿，一下子又弄沉了几艘。三是仿造敌人的大炮来攻打敌人。汪鈜得知有中国人在敌舰上服役多年，已学会铸炮造船的方法，便派人呼吁他们弃暗投明，为本国效力，后来成功地仿造了炮铳，发挥了重要的攻用。
战役持续了四十天之后，葡军给拖垮了，每艘军舰上只剩下几名士兵，难以应战，虽然六月二十七日有两艘军舰从马六甲赶来增援，仍无法挽回败局。最后，他们决定把剩下的士兵集中到三艘军舰上，准备突围。九月八日一早，三舰趁天黑突围，不期遇上汪鈜的战船，又发生了激战，敌舰寡不敌众，陷入了绝境。可惜，天公不作美，不久，海上起了风暴，敌舰船大，抗风浪能力强，得以逃脱，狼狈返回马六甲。
但侵略者不甘心失败，次年（公元一五二二年）四月，又派出由四艘军舰组成的舰队，路上又增加了两艘，企图重新占领屯门，于七月十日进犯中国海区。八月，两军在广东新会草湾附近对峙。由于中国海防实力已大大加强，此战从西草湾海面一直打到了梢州海面，中国海军缴获敌舰两艘，生擒舰长于都卢等官兵四十二人，斩首三十五级，明军大获全胜。
屯门之役大大地打击了葡萄牙的侵略野心，这是西方列强向东扩张遭到的第一次惨败。