中国内衣的历史源远流长，先秦时期的史籍中，就有了相关记载，那时候的内衣被称为“亵衣”，一个“亵”字透露出古人对内衣的隐晦态度。
而在几千年里，内衣也随着传统文化和不同历史时期的审美在演变，呈现出丰富多彩的形态来，最明显的一个表现，就是人们对它的称谓，以及它相应的样式。
周朝时，妇女们所穿的内衣，被称为相服，直至南北朝，还有人这么称呼；
秦汉时期，内衣的称谓突然多了起来，有谓之抱腹的，有称呼心衣的，还有叫帕腹。
这时候的内衣，可以很简单，简单到只有一条近似帕子的布横裹腹部。也可以复杂，譬如在布帕上缀上带子，穿时一条带子系在颈上，另一条系在背部，这种就叫做抱腹。无论如何，这时候的内衣功能还很单一，主要是起到包裹和隐蔽的作用；
魏晋南北朝时，内衣被称为两当。原本只重点保护前胸的内衣，演变成了前后两片，一片挡胸一片挡背。因为纺织技术的提升，这时候的内衣开始由色彩丰富的织锦制作。
至唐朝，诃子一名风行；隋唐后，以独尊儒学为内核的文化模式被打破，女子的身体也不再受厚重的布料所限制包裹，她们的内衣大幅度袒露身体。
这时候的内衣，没有带子，类似我们现在的无带抹胸，这是因为当时的时装决定的。唐朝时流行穿齐胸襦裙，具体穿着方式是将襦裙束到胸的位置，再在胸下系一条宽宽的带子。胸上面的肩部、后背及两只手臂都裸露出来，再披上薄如蝉翼的罗纱，内衣隐约可见。
宋朝始，虽然“理学”泛滥，但内衣文化并未因此暗淡，而是换一种方式继续性感，这时的内衣被称为抹胸，（这个名儿现在我们还有在用，只是内衣形制天差地别），抹胸可以很撩人，譬如《金瓶梅》第28回中写道：
“西门庆扶妇人到房中，脱去上下衣裳，着薄纩短襦……妇人止着红纱抹胸儿……”
短短几句话，暧昧之风扑面而来。抹胸较之诃子要窄要长，“上可覆乳，下可遮肚”，用纽扣结紧或带子系紧，少了胡风而更具有中原气质；
值得一提的是，宋朝可能还有其他非主流内衣，譬如李清照的《采桑子》中写道：
晚来一阵风兼雨，洗尽炎光。理罢笙簧，却对菱花淡淡妆。绛绡缕薄冰肌莹，雪腻酥香。笑语檀郎，今夜纱橱枕簟凉。
这首词写得很是香艳，意思一女子在夏天的夜晚，风雨过后天气变得凉爽了。她也洗好了澡化上淡妆，重要是穿得很诱人，连肌肤都透出来了，完后笑吟吟对自己丈夫说：“亲爱哒，现在草席好凉爽呦”。“绛绡缕薄冰肌莹，雪腻酥香”。绛就是红色，绛绡缕非常有可能是红色的透明的内衣，所以透出雪白滑腻的肌肤。
明朝期间，抹胸化为主腰，女人们更在意形体曲线，主腰围着腰腹收起，肩部和胸上部裸露着，这时候的人们，突然对大红色迷之迷恋，他们认为内衣“非大红裹衣不华”，华丽扎眼的颜色，是浮夸淫奢的明朝社会风尚没错了。
到了清朝，内衣化为菱形，它成了人们寄寓精神的载体，另一面，西方内衣文化渐渐潜入，修形和塑身也成为女人们注重的功能。
《清稗类钞》记载：“抹胸，胸间小衣也，一名抹腹，又名抹肚；以方尺之布为之，紧束前胸，以防风寒内侵者，俗称兜肚。男女皆有之。”
这件菱形内衣上部被裁平，两角缀有两条带子，腰部左右各缀一条，穿着时上部两条带子交结颈后，左右两条系于背部。这件被称为肚兜的内衣，比其他朝代更讲究工艺和材质。
据说，唐朝诃子的来历是有典故的，据《事物纪源》有载：
“贵妃私安禄山，指爪伤胸乳之间，以诃子饰之。”
寥寥数语写出一段香艳秘闻。意思杨贵妃和安禄山私会时，安禄山看到肤如凝脂的美人无法控制自己，在亲密时抓伤了对方最柔软的部位，杨贵妃担心无法跟李三郎交代，便裁了一条红锦缎裹在胸前，称其为“诃子”，倒平添无限风情。宫中女子见之，纷纷效仿。
很多人认为唐朝是内衣外穿，其实这是一种误解。真正内衣外穿的，是在明朝。
明朝的主腰，制作精美，颜色大胆艳丽，一些富家女子和秦楼楚馆中人便将其裸露在外，竟然成为潮流。这种现象在欧洲亦是，当时内衣的流行。也是由富家名媛和顶级女郎带起来，毕竟相对普通人来说，这些人更喜爱表现自己的身体，当然其中也具有功利性。
在古代，女儿出嫁时，内衣是压箱底的东西，一旁还会附赠点练功图什么的，因为古代盲婚哑嫁，女儿出嫁前不曾见过外男，更别说和丈夫有什么经验了。新婚之夜时，内衣和那些图就派上用场了。
尤其到了清朝，除了用于遮蔽隐私，修型塑体，肚兜还被赋予更多的功能，譬如通过肚兜上的图案表现理想价值、祝福祈祥等等，每一件都俨然一部艺术品。
清朝的内衣，每一件的图案要么是一个题材，要么是一个故事。而且一个故事可以通过不同装饰手法呈现成百上千种图案。
这些图案都具有有变化的意蕴，譬如典故“凤求凰”，穿这种凤纹兜的一般是秦楼楚馆的女子，多用大红为主色。
又如下面“万福蛙”这种图案，“蛙”通“娃”，是女性对生命繁殖的理想寄托。穿戴这种图案肚兜的女子，必定也是新婚，这种图案被新娘子看见，料定也是很难为情。
有趣的是，肚兜这种东西不仅女子穿，就连男子也在穿着，譬如《红楼梦》中的贾宝玉，就穿肚兜睡觉，第三十六回薛宝钗独身走进他的卧室时，袭人正为其绣肚兜，图案是鸳鸯戏水，这种图一般女儿看来也是要脸红的。
关于内衣还有一种鲜为人知的秘密，那就是很多人会在内衣中贮藏各种中草药，譬如姜桂等料可以治疗腹痛腹寒等疾病，而有的女子为了达到香氛和某种目的，会偷偷在内衣中夹层贮有麝香屑等香料。