周武王将商朝周围的地区和商朝的移民分封给他的弟弟康叔，建立了卫国，都城就是商朝遗都朝歌。卫庄公姬扬是卫国第12代君主，在位时间为公元前757年至公元前737年。据《左传·隐公三年》和《史记·卫世家》记载，卫庄公的正室妻子为齐庄公的女儿庄姜。庄姜不仅貌美，而且温柔贤惠，美中不足的是一直没有生育。
后来，卫庄公又娶了陈国的历妫、戴妫两姐妹。厉妫生下孝伯，但不幸孝伯早死，戴妫生了姬完和姬晋两个儿子，姬完就是以后的卫桓公。庄姜对姬完视若己出，非常疼爱，卫国人曾作诗《硕人》赞美庄姜。庄姜还把一个宫女献给庄公做妾，生了一个儿子，取名为州吁，深受庄公宠爱。州吁恃宠而骄，暴力好武，胡作非为。但庄公对他的为非作歹只是听之任之，这样一来，他就更加肆无忌惮。
大夫石碏见庄公如此纵容州吁，深感不安，劝谏道：“疼爱孩子的真正的做法是将他们引导到正路上来，而不是放任他们，以致误入歧途。骄奢淫逸是导致邪恶的恶习，是给孩子过度的宠爱造成的。很少人能够把持自己做到宠而不骄，一旦养成了骄横的习惯，就不会甘居人下，不甘居人下就会生出很多祸端。因此最好能赶紧确定太子的人选，并好好地督导教育公子州吁。”但卫庄公不以为然，依旧放纵州吁。
石碏的儿子石厚，喜欢和州吁混在一起。两人经常一起驾着车过街穿巷，游玩田猎，骚扰百姓。石碏知道后很生气，用鞭子重重地责罚了石厚，并把他关起来，不准他再与州吁来往。石厚竟破门翻墙逃跑，跑到了州吁府中，从此就住在了那里，天天跟着州吁胡作非为，祸害百姓，家也不回了。石碏无可奈何。
后来，卫庄公去世，姬完继位，称卫桓公。桓公生性懦弱，石碏知道他不会有什么作为，于是告老还家，从此不再参与政事。这下州吁就更加横行霸道，没什么忌惮了。他整日与石厚谋划着如何篡夺王位。不久后，周平王去世，新的周桓王继位，卫桓公打算亲自前往周王室吊贺。这时，石厚想出一条毒计，让州吁怀揣短剑在西门为桓公设宴饯行，他们派兵埋伏在门外。酒过三巡之后，就用短剑杀了桓公。如果有人不服，就出兵镇压。州吁大悦，依计而行，席间趁桓公毫无防备，抽出短剑，刺向了桓公的胸膛。因为伤势过重，桓公当场毙命。桓公的随从迫于州吁的武力，只得降顺。后来州吁宣称桓公暴毙，自己继承王位，拜石厚为上大夫。桓公的弟弟姬晋为了保命，逃到邢国去了。
州吁虽然成功继位，但是没有不透风的墙。他刚即位三日，外边关于他弑兄夺位的事就传得沸沸扬扬了。于是州吁跟石厚说，想要在邻国立威，以此来震慑国人，但不知该攻打哪个邻国。石厚说，郑国跟卫国素有嫌隙，可以攻打。于是他们就贿赂鲁、陈、蔡、宋等国，征青壮年去攻打郑国，搞得百姓苦不堪言。
在与郑国作战时，石厚打了一个胜仗，然后对州吁说郑国兵力很强，不适合长久与之交战，小胜足以立威，可以班师回去了。当他们的军队走到卫国的郊野时，听到有人唱道：“一雄毙，一雄兴。歌舞变刀兵，何时见太平？恨无人兮诉洛京！”
州吁见仍无法收服民心，很忧心，便让石厚出个主意帮他坐稳国君的位置。石厚说，自己的父亲在国民中素有威望，如果能请他出来参与政事，百姓一定信服。于是，州吁命人带上厚礼去拜访石碏，请他参政。但是石碏推说病重，不能处理政事。于是，石厚自己回家向石碏请教安定君位的良策。
石碏心想可以借机除掉州吁这个祸害，便给他出主意说：“周天子为天下共主，诸侯即位，如能朝见天子，就是得到了天子的肯定，天子都肯定了，国人自无话可说。”石厚觉得很有道理，但又有所顾忌，说道：“无缘无故地就去朝见天子，一定会引起天子的怀疑，最好能有人通情引见。”石碏答道：“陈桓公对周天子非常忠心，从不漏朝贡，因此深受周天子赏识。陈国跟卫国素来友好，如果你能和新主一同前往陈国，请陈桓公在周王面前说情，周王一定会愿意见你们。”
石厚赶紧去见州吁，把父亲的话告诉他。州吁非常高兴，当即准备了一份厚礼，和石厚一起前往陈国去了。他们走后，石碏赶紧写了一封密信，派亲信快马加鞭地送往陈国。密信被陈国大夫交给了陈桓公，只见信上写道：我们卫国福浅，竟发生弑君夺位这等大逆不道之事。虽然这是州吁所为，但逆子石厚从旁相助，也罪无可恕。这两个逆贼不除，卫国就永无宁日。现在此二人已经前往贵国，希望贵国能借机处死这二人，替卫国除害
。陈桓公看完信，问群臣的意见。大家都说，卫、陈两国素来交好，应该帮他们除害。于是，陈桓公做了一番部署，只等州吁、石厚自投罗网。
不久，州吁和石厚就来到陈国。陈侯派人出城迎接，给他们安排了下榻的地方，并说，陈侯会在次日在太庙中见他们。州吁没想到会受到陈侯如此殷勤的招待，大喜过望。
第二天，陈桓公在太庙居于主位，群臣排列整齐，等着州吁和石厚前来。不一会儿，州吁和石厚进入太庙，站在了宾客的位置上。这时，陈国的大夫一声令下，埋伏在庙里的士兵一涌而出，将石厚和州吁抓了起来。
州吁的众多随从等在太庙外，并不知道里面发生了什么事。陈国大夫把石碏的书信宣读了一遍，大家这才知道要借陈国之手除掉州吁和石厚。众人都觉得理应如此，于是都没说什么。陈桓公本想将州吁、石厚就地正法，但是群臣都说：“石厚是石碏的亲生儿子，现在还不知道石碏的想法。不如让卫国的人自己来处理这两个人，免得以后落人口实。”陈桓公觉得很有道理，就将石厚、州吁两人分开关押，让他们不能商量对策，同时派人星夜兼程地赶往卫国，告诉他们这里的情况。
石碏见到陈国的使者，知道已经成功将州吁、石厚拿下，便到朝中召集众位大臣，把陈侯的书信给大家看。众人知道州吁、石厚已经被陈侯抓了起来，都非常惊讶。石碏说会集百官，要大家一起给他们定罪。百官都表示请石碏定夺。石碏说，这两个逆贼罪无可恕，应明正典刑，以谢先灵，并派右宰丑前往陈国去执行。众大臣都说：“弑君夺位州吁是首恶，一定要正法，但石厚是从犯，可以从轻处罚。”石碏大怒说道：“州吁犯下这等大罪，都是因为逆子从旁协助。你们替他说情，无非是因为他是我的儿子，想替我徇私。看来，我要亲自前往，诛杀此贼才行。要不然，怎么对得起祖先！”石碏家臣羊肩说：“您不要动怒，我愿代替您前去。”于是，石碏就让右宰丑和羊肩出使陈国，处决州吁和石厚。
右宰丑同獳羊肩到达陈都后，先去见了陈桓公，感谢他帮助卫国除害，然后就各自去处决州吁和石厚了
。
石碏派人到邢国去接回姬晋，让他继位掌管卫国，他就是卫宣公。卫宣公即位后，将州吁的罪行昭告天下，重新给桓公办了丧事，尊石碏为国老，允诺石家可以世世为卿。从此以后，陈国和卫国的关系更加亲近了。
石碏大义灭亲，得到后人的赞许，《左传》中对他的评价是：“真纯臣也！”