《左传·文公六年》载：“秦伯任好卒（卒于公元前621年，即周襄王三十一年），以子车氏之三子奄息、仲行、针虎为殉，皆秦之良也。国人哀之，为之赋《黄鸟》。”据此，不仅诗的本事有信史可征，作诗年代亦有据可考。《史记·秦本纪》亦载其事：“缪（穆）公卒，从死者百七十七人。秦之良臣子舆（车）氏三人名曰奄息、仲行、针虎，亦在从死之中。秦人哀之，为作歌《黄鸟》之诗。”殉葬，是奴隶社会的一种恶习，被殉的不仅是奴隶，还有统治者生前最亲近的人，秦穆公以“三良”从死，就是一例。《黄鸟》一诗只哀悼“三良”之死而不及其余，由此可知，那174人均为奴隶。
诗分三章。第一章悼惜奄息，分为三层来写。首二句用“交交黄鸟，止于棘”起兴，以黄鸟的悲鸣兴起子车奄息被殉之事。据马瑞辰《毛诗传笺通释》的解释，“棘”之言“急”，是语音相谐的双关语，给此诗渲染出一种紧迫、悲哀、凄苦的氛围，为全诗的主旨定下了哀伤的基调。中间四句，点明要以子车奄息殉葬穆公之事，并指出当权者所殉的是一位才智超群的“百夫之特”，从而表现秦人对奄息遭殉的无比悼惜。诗的后六句为第三层，写秦人为奄息临穴送殉的悲惨惶恐的情状。“惴惴其栗”一语，就充分描写了秦人目睹活埋惨象的惶恐情景。这惨绝人寰的景象，灭绝人性的行为，使目睹者发出愤怒的呼号，质问苍天为什么要“歼我良人”。这是对当权者的谴责，也是对时代的质询。如果可以赎回奄息的性命，即使用百人相代也是甘心情愿的啊！由此可见，秦人对“百夫之特”的奄息的悼惜之情了。第二章悼惜仲行，第三章悼惜针虎，重章叠句，结构与首章一样，只是更改数字而已。
秦穆公用殉177人，而作者只痛悼“三良”，那174个奴隶之死却只字未提，则此诗作者的身分地位不言而喻。殉葬的恶习，春秋时代各国都有，相沿成习，不以为非。《墨子·节葬》篇即云：“天子杀殉，众者数百，寡者数十；将军大夫杀殉，众者数十，寡者数人。”不过到了秦穆公的时代，人们已清醒地认识到人殉制度是一种极不人道的残暴行为，《黄鸟》一诗，就是一个证据。尽管此诗作者仅为“三良”遭遇大鸣不平，但仍然是历史的一大进步。